¿un embarazo solo se genera a partir de una relación sexual (penetración) ?

No, la forma mas usual es por penetración vaginal, sin embargo lo necesario para que se produzca un embarazo es la entrada de espermatozoides dentro del canal vaginal. Esto se puede dar por cualquuer introducción de semen dentro del canal vaginal (masturbación con semen, penetracion, etc). También se pueden producir embarazos por fertilización in vitro, pero estos son procedimientos usados en parejas con problemas de fertilidad.

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