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La respuesta a tu pregunta es no, el preservativo es un método anticonceptivo de barrera que además brinda protección contra enfermedades de transmisión sexual.
Tiene un 99% de seguridad para la transmisión contra el virus de inmunodeficiencia humana/ VIH, por lo que bajo las condiciones que describes en las cuáles el preservativo no se rompió ni hubo contacto directo con la mucosa vaginal, la probabilidad de adquirir la infección es muy muy baja.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.