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La respuesta a tu pregunta es si, pero las probabilidades son bajas.
El preservativo es un dispositivo anticonceptivo de barrera que además brinda protección contra enfermedades de transmisión sexual con una efectividad adecuada siempre que se no se presenten accidentes cómo rupturas o derrames del preservativo, dado que en tu caso el contacto fue por un periodo corto de tiempo las probabilidades son bajas.
Sin embargo, debes tener presente que ante infecciones cómo el virus del papiloma humano, el preservativo disminuye la transmisión en un 40-60%, por lo que aún con preservativo puede adquirirse el virus (hay un 40-60% de probabilidad).
Espero haber podido ayudarte y orientarte.