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No, por lo que usted describe es completamente imposible la probabilidad de un embarazo.
Es importante que conozca que para que exista una real posibilidad de embarazo debe haber penetración vaginal con eyaculación dentro de la vagina, que la mujer esté en sus días fértiles y no use un método anticonceptivo.
También se ha descrito embarazo sin penetración pero es extremadamente raro y ÚNICAMENTE podría llegar a producirse si hay eyaculación directa sobre el aparato genital externo de la mujer (vulva) y que además la mujer se encuentre en su días fértiles para que existan las condiciones de humedad necesarias, pero NO es posible por ejemplo con el uso de toallas, papel o incluso los dedos impregnados de semen.
Recuerde que la recomendación para tener una vida sexual tranquila en pareja, es usar un método de planificación familiar de uso regular como la pastilla, inyección, implante, dispositivo, parche, etc.
Y también es muy importante el uso del preservativo siempre en todas las relaciones sexuales, para complementar eficacia anticonceptiva y porque es el único método con el cual se puede proteger del contagio de enfermedades de transmisión sexual como por ejemplo el VPH (Virus del Papiloma Humano) que está muy relacionado con el riesgo de Cáncer de cuello uterino.
Espero haberla orientado, si tiene alguna otra consulta, no dude en contactarnos.