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No, no es posible un embarazo sin que exista penetracion vaginal, para que exista riesgo es necesario que se introduzca directamente los espermatozoides a traves de introducir el pene a la vagina sin protección. La unica forma de un embarazo es a traves de reproduccion asistida como las tecnicas in vitro y es necesario muchas tecnicas para poder lograr el embarazo.
Te recomiendo que utilices un método anticonceptivo si tienes relaciones sexuales con penetracion.
Estare al pendiete de tus dudas.