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No, puedes estar tranquila que la eyaculacion sin penetracion vaginal no genera riesgo de embarazo. Recuerda que es necesario que se cumplan las siguientes condiciones para quedar en embarazo:
En tu caso en el que solo hubo eyaculación en los labios sin penetracion en la vagina no debes preocuparte, no hay riesgo de embarazo, recuerda siempre el uso del preservativo y metodo de planificacion usual