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No, la probabilidad de embarazo realmente es baja, casi nula.
Según el relato que tu describes no existe riesgo de embarazo, ya que no hubo un contacto sexual real que haya permitido un paso de espermatozoides a tus órganos reproductivos.
Te recomiendo contar con un método de planificación confiable para evitar esta clase de preocupaciones.
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.