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Por la situación que describes el riesgo de embarazo es extremadamente bajo.
Para que exista riesgo de embarazo se necesita:
Y según tu descripción nada de esto ocurrió ya que mencionas que no hubo ni penetración ni eyaculación intravaginal, además al parecer no estabas en tus días fértiles.
Además ya te tomaste una prueba de embarazo la cual reportó negativa,y aunque es confiable desde los 10 a 14 días luego de la relación sexual de riesgo, para tener una mayor confiabilidad es recomendable que la prueba de embarazo en sangre se tome nuevamente el 1 día del retraso ( si es que llegas a presentar un retraso).
Te recomiendo iniciar un método de planificación familiar y además usar preservativo en todas las relaciones sexuales, ya que es el único método que ayuda a evitar el contagio de enfermedades de Transmisión Sexual.
Espero haberte orientado, si tienes alguna otra inquietud ¡escríbenos!