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No hay posibilidad de un embarazo en tu caso, para que exista posibilidad de un embarazo es necesario que exista penetración (introducir pene a la vagina), en tu caso no hubo penetración, por lo tanto no se introdujo al canal vaginal líquido preseminal o seminal que de un riesgo.
El flujo café puede darse porque este cerca tu menstruación o por ovulación, puedes estar tranquila no hay un embarazo.
Si deseas tener relaciones sexuales, estás en tu derecho, solo te recomendamos que si no deseas un embarazo utilices un método de planificación familiar, el condón es el único método capaz de prevenir infecciones de transmisión sexual.
Estaré al pendiente de tus dudas.