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Es posible, debes tener en cuenta que no solo el semen embaraza también el liquido preseminal por lo que incluso con una penetración sin eyaculación es posible un embarazo.
Te recomiendo que uses preservativo en todas tus relaciones sexuales tanto vaginal, como anal y oral, ya que es el único método que protege contra las enfermedades de transmisión sexual como siflis, vih, gonorrea entre otras sino también el embarazo.
Espero haber sido de ayuda.