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Si no estás planificando con ningún método, lo mejor es que sí, ya que aunque no hubo eyaculación, hubo penetración sin protección y durante el acto se produce liquido pre seminal, que también contiene espermatozoides que potencialmente pueden ocasionar un embarazo.
Recuerda el uso del condón durante toda la relación sexual, sea vaginal, oral o anal, no solo con el fin de evitar embarazos no deseados, sino también enfermedades de transmisión sexual.
Espero te sea útil la información. No olvides calificarnos.