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Los espermatozoides son células muy frágiles que requieren de condiciones especiales para poder sobrevivir, cuándo se exponen a un medio ambiente externo mueren rápidamente.
Bajo las condiciones que refieres, considero que las probabilidades de embarazo son prácticamente nulas ya que los espermatozoides no van a tener la capacidad de atravesar la ropa para ir a producir fecundación.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.