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Según lo descrito en su pregunta no existió penetración ni eyaculación, además tomó una dosis del anticonceptivo de emergencia por lo que las probabilidades de embarazo son mínimas, prácticamente nulas.
Recomiendo asistir a su médico tratante para discutir acerca de los diferentes métodos de planificación y si lo desea iniciar uno de estos.
Si tiene preguntas adicionales no dude en escribirnos.