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La respuesta concreta a tu pregunta es si, ya que siempre que se tengan relaciones sexuales existe riesgo de embarazo, sin embargo, cuándo se hace uso de algún método anticonceptivo, las probabilidades son mucho menores.
El preservativo es un método anticonceptivo de barrera con efectividad mayor al 99%, por lo que las probabilidades de embarazo son muy bajas.
Así que, en tu caso, en donde el preservativo fue usado de forma correcta y no hubo accidentes cómo rupturas o derrames, considero que las probabilidades son muy muy bajas, además te sugiero continuar con el uso habitual de éste dispositivo ya que además de brindar protección anticonceptiva, te protege contra enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.