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Para responder a tu pregunta, lo más probable es que no.
El semen es un fluido corporal con alto contenido de agua, por lo que al someter una prenda manchada a lavado con una lavadora, el jabón se encarga de envolver las partículas de “suciedad” para que se eliminen de la ropa, por lo que que lo más probable es que ésta retire todo el fluido y la prenda quede limpia.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.