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No, no es posible quedar en embarazo de la manera que nos comentas. Para lograr uno, es necesario que haya penetración y eyaculación en la cavidad vaginal, solo con roces y caricias no es posible.
Si quieres mantener relaciones sexuales de manera responsable con tu pareja, te recomiendo además del uso del preservativo e iniciar un método anticonceptivo hormonal para disminuir aún más el riesgo de un embarazo no deseado.
Puedes solicitar una cita de planificación familiar, donde realizarán una valoración clínica completa, explicarán las indicaciones y contraindicaciones de cada uno de los método anticonceptivos que existen hasta el momento e indicarán el mejor método que se ajuste a tus necesidades.
Espero haber podido ayudarte. Si tienes alguna otra pregunta, no dudes en hacerla en nuestra plataforma.