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No es posible que quedes en embarazo de la manera que nos comentas. Para que exista uno, es necesario que haya penetración y eyaculación en la cavidad vaginal. Solo con roces y caricias no es posible lograr un embarazo.
Si no deseas un embarazo y quieres mantener relaciones sexuales de manera responsable, te recomiendo además del uso del preservativo, iniciar un método anticonceptivo hormonal. Puedes. Solicitar una cita de planificación familiar, donde realizarán una valoración clínica completa e indicaran el mejor método que se ajuste a tus necesidades.
Espero haber podido ayudarte. Si tienes alguna otra pregunta, no dudes en hacerla en nuestra plataforma.