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En las relaciones sexuales humanas, la penetración sexual vaginal hace referencia a la introducción del pene (Órgano genital masculino) por el introito vaginal o entrada de la vagina ( órgano genital femenino).
Mas específicamente la introducción del pene por la vagina, también puede referirse a la introducción de algún otro objeto por la vagina como lo es el caso de los dildos o juguetes sexuales.
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