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No
Sí, hay posibilidades de un embarazo.
Siempre que tengas relaciones sexuales sin protección existirá el riesgo, además nos comentas que tú menstruación fue el día 21 de enero y tuviste relaciones el 5 de febrero, es decir el día 15 del ciclo menstrual y en mujeres con ciclos de 28 días, la ovulación es el día 14, como tus ciclos son irregulares es muy probable que estuvieras en tus días fértiles.
Cabe anotar que mencionas que no tuvieron eyaculación intravaginal, pero el líquido preseminal puede contener espermatozoides y ocurrir un embarazo.
Te recomiendo tomar una prueba de embarazo la cual puede ser tomada desde ya en sangre o si prefieres en orina sería ideal esperar hasta tener 1 semana de retraso, aunque hay algunas pruebas que pueden detectar niveles desde antes, es muy importante cuando vayas a realizarla leer muy bien las instrucciones para que el resultado sea confiable.
Si por ahora no desea un embarazo te recomiendo iniciar un método de planificación familiar y además recuerda la importancia del uso del preservativo en todas tus relaciones sexuales.
Espero haberte orientado, si tienes alguna otra inquietud ¡escríbenos!