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No puedes quedar embarazada de esa manera.
Para que haya un embarazo debe haber penetración y eyaculación dentro de la vagina sin utilizar algún método anticonceptivo.
Adicionalmente te cuento, que actualmente se dispone de múltiples métodos anticonceptivos que al ser utilizados de la forma correcta y regularmente disminuyen en un gran porcentaje la posibilidad de un embarazo no deseado.
También debes saber que hay que evitar el contagio de enfermedades de transmisión sexual a través del uso correcto del condón que además evita un embarazo no deseado.
Espero haber resuelto tu duda.
En caso de tener otras inquietudes, sera un gusto ayudarte.