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No, con el roce tal como lo describes hay poca probabilidad de adquirir una enfermedad de transmisión sexual. Por lo cual puedes estar tranquilo, no es necesario realizar ningún tipo de examen. Recuerda que el uso adecuado del condón no solo previene embarazos no deseados, sino también enfermedades de transmisión sexual.
Espero te haya sido útil la información, en caso de alguna inquietud adicional no dudes en escribirnos. ¡No olvides calificarnos!