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No, según lo que nos describes es poco probable un contagio por alguna enfermedad de transmisión sexual. Hubiese sido posible si hay ingesta de leche materna de una mujer que se encuentre infectada, mas solo con percibir el sabor a leche no es suficiente para que esto suceda. Puedes estar tranquilo.
Recuerda que el uso adecuado del condón no solo previene embarazos no deseados, sino también enfermedades de transmisión sexual.
Espero te haya sido útil la información, en caso de alguna inquietud adicional no dudes en escribirnos. ¡No olvides calificarnos!