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Por la práctica sexual que describes el riesgo de embarazo es muy bajo, debido a que no hubo penetración ni eyaculación. En ese sentido puedes estar tranquila.
Es importante tener presente que si no desean embarazo, contemplen la necesidad de recurrir a un método de planificación seguro que les brinde tranquilidad al momento de tener relaciones sexuales. Te aconsejo acudir a cita de planificación para una asesoría personalizada.
No olvides que el uso de preservativo también es importante ya que les protege de enfermedades de transmisión sexual.
Espero mi respuesta te sea de ayuda, si tienes más dudas nos puedes escribir.