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No existe ningún riesgo, la situación como la describes tiene unas probabilidades realmente nulas de embarazo. Si bien es cierto que el líquido preseminal puede contener algunos espermatozoides, estos requieren de una entrada a la vagina de forma directa, no por contacto con tu mano y después con el condón para conseguir un embarazo.
Yo te recomiendo iniciar métodos de planificación confiables para disminuir los riesgos y las preocupaciones, pero no te preocupes, que según como describes lo ocurrido, no hay probabilidad de embarazo.
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas.