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Para responder a tu pregunta, no considero que la situación que describes sea de riesgo para un embarazo ya que para que el óvulo que la mujer libera con cada ciclo menstrual pueda ser fecundado, se requiere que los espermatozoides ingresen al cuerpo a través de la vagina por medio de las relaciones sexuales (con la penetración), dado que en la situación que describes, no hubo penetración, bajo éstas condiciones no es posible que el líquido pueda ingresar a la cavidad vaginal.
Por otro lado, el líquido pre seminal si puede contener espermatozoides capaces de producir fecundación, aunque es menos probable, razón por la que se recomienda siempre el uso del preservativo.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.