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No, si se aseguraron que el preservativo no estaba roto no tienes porque preocuparte, pues el riesgo de embarazo es bajo. Recuerda que las mujeres también presentan lubricación vaginal durante las relaciones sexuales que es de color blanco parecido al semen, por ende si descartaron una ruptura del preservativo, lo mas probable es que ese liquido sea lubricación vaginal y no debes preocuparte.
Recuerda siempre el uso del preservativo y metodo de planificacion familiar para asegurar un nivel de protección mas elevado.