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Es poco probable que quedes embarazada por el contacto que describes con la toalla y el contacto de tu novio con la toalla con la que te limpiaste. También es poco probable que haya un embarazo porque tú te encontrabas con la menstruación y si hubo un correcto uso del preservativo no tienes porque preocuparte.
Sin embargo, Yo te recomiendo a iniciar métodos de planificación más seguros con los cuales no tengas estas dudas como los anticonceptivos orales o inyectables.
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas.