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No hay riesgo de embarazo, ya que para que esto suceda es necesaria la penetración intra vaginal y en tu caso esto no ha sucedido, por lo cual, puedes estar tranquila.
Recuerda que si en algún momento decides tener relaciones sexuales coitales, existe el preservativo, que te protegerá no solo del embarazo, sino es el único método que te protege de enfermedades de transmisión sexual.