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La posibilidad de embarazo solo por roces es extremadamente rara por no decirte que imposible. Para que exista riesgo de embarazo debe existir penetración y eyaculación, sin protección dentro del conducto vaginal.
El flujo vaginal que presentaste puede ser a:
Espero haberte orientado, gracias por consultarnos. Recuerda usar métodos anticonceptivos de barrera como el condón para evitar el contagio de enfermedades de transmisión sexual.