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Según lo descrito en su pregunta durante la relación sexual no existió penetración ni eyaculación sin condón, por lo que las probabilidades de embarazo son prácticamente nulas.
Se recomienda usar los métodos de Barrera como el condón desde el inicio de la relación sexual, no solo para prevenir embarazo sino también para prevenir el contagio de enfermedades de transmisión sexual, que si se podrían presentar sin penetración.
Recomiendo asistir a su médico tratante para discutir acerca de los diferentes métodos de planificación.