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Para que el óvulo que la mujer libera con cada ciclo menstrual sea fecundado, se requiere que los espermatozoides ingresen al cuerpo a través de la vagina por medio de las relaciones sexuales (por la penetración).
Para responder a tu pregunta, bajo las condiciones que refieres no hay riesgo de embarazo (ya que no hubo penetración) así que tampoco considero necesaria la toma de un anticonceptivo de emergencia.
Si tienes vida sexual activa (ó la vas a iniciar) y quieres evitar un embarazo no deseado, te recomiendo consultar con tu médico para que éste pueda indicarte un método anticonceptivo adecuado para ti, además sugiero el uso habitual del preservativo dado que éste además de brindar protección anticonceptiva, te protege contra enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.