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No, en la situación descrita el riesgo de embarazo es realmente bajo ya que hicieron uso de preservativo y además de ello no hubo eyaculación, por lo cual, no hubo contacto de los espermatozoides con la mucosa vaginal y por consiguiente no puede haber fecundación.
Si vas a mantener relaciones sexuales y no deseas concebir en estos momentos, es necesario que uses protección, por lo cual, si no te encuentras bajo una terapia de planificación, te recomiendo acudir a una valoración médica, para que se te indique la que mejor se ajuste a ti. Ten presente el uso de preservativos, los cuales además de embarazos protegen de enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber aclarado tu duda, ante cualquier nueva inquietud, estaremos atentos. No olvides calificarnos.