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Según lo descrito en su pregunta no hubo contacto genital, ni penetración, ni eyaculación dentro de la vagina por lo que no hay riesgo de estar en estado de embarazo.
Es muy poco probable que el semen pueda "atravesar" la ropa de su pareja y la suya, el hallazgo de sus "interiores húmedos", probablemente corresponde a la respuesta normal de su organismo como consecuencia de la excitación sexual.
Recomiendo asistir a su médico tratante para discutir acerca de los diferentes métodos de planificación y si lo desea iniciar uno de estos.
Si tiene preguntas adicionales no dude en escribirnos.
