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Si tu bebe se ve bien y no ha presentado otros síntomas no es necesario que lo lleves a urgencias. Es poco probable que haya tenido lesiones graves por una caída de poca altura como la que refieres. Si tu bebé llega a presentar somnolencia, lo notas decaído o extraño, vomita frecuentemente, convulsiona o tiene algún cambio inusual en su comportamiento debes consultar al médico inmediatamente. También debes consultar si tu bebé perdió la consciencia o se desmayó cuando se golpeó
Por último, es importante que tengas en cuenta medidas de prevención (subir las barandas de la cama de tu hijo, supervisión adecuada en todo momento) para que no vuelvan a ocurrir este tipo de accidentes
Espero que la información haya sido de utilidad, no dudes en escribir nuevamente si tienes otra pregunta.