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No, puedes estar tranquila, el VPH no tiene la capacidad de vivir en medio inertes ( sin vida) como prendas ya que cualquier virus necesita de un huésped vivo para reproducirse y por ende vivir. Por ende, si usaste la ropa de alguna persona que presente lesiones por VPH puedes estar tranquila que no hay riesgo de contagio.
El contagio es por vía sexual, a través de secreciones sexuales en las relaciones sin preservativo. Por esta razón no olvides el uso del preservativo siempre en tus relaciones sexuales.