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Si no hubo penetracion no hay posibilidad de embarazo asi haya habido estimulaicon con dedos o contacto con semen. Si existio penetracion, asi haya sido por pocos minutos el riesgo de embarazo si existe.
Para todas sus relaciones sexuales que incluyan penetracion le sugiero el uso de metodos anticonceptivos.
Gracias por consultar. Si la respuesta le fue util le sugiero marcarla como tal y comentarnos acerca de su utilidad