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No tienes problema a tocar el condón o la punta de tu pene, para tener un embarazo, debe haber penetración vaginal y eyaculación dentro de la misma, en tu caso sería que le condón se haya roto, de lo contrario no tienes riesgo de un embarazo.
Te recomiendo seguir utilizando el condón para todas tus relaciones sexuales, ya que es el único método que te protege de enfermedades de transmisión sexual y de embarazos no deseados.