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Si, puede haber embarazo. El hecho de que existe penetración, aún y cuando no sea completa, hace que la posibilidad de embarazo esté presente. Por supuesto, las probabilidades son drásticamente bajas al no haber eyaculación, pero igualmente existen de alguna manera. Generalmente, el líquido preseminal no contiene la cantidad y calidad necesaria de espermatozoides para generar concepción, a menos que existan eyaculaciones recientes. Si se desea un seguridad total podría ser recomendable el uso de un anticonceptivo de emergencia.
El uso de un método de barrera como preservativo masculino o femenino es totalmente necesario y un acto de responsabilidad en cualquier tipo de contacto sexual para prevenir el contagio de enfermedades de transmisión sexual (ETS) siendo además un excelente método anticonceptivo.
Espero que mi orientación te haya resultado útil, entiendo que es un tema que puede llegar a preocupar. Estaremos atentos a cualquier nueva duda que pueda surgir sobre este u otro tema. No olvides calificarnos.