Tuve roces genitales con condón de 5min hace una semana no hubo nada más y tengo miedo de tener riesgo a embarazo

En la situación descrita no hay posibilidades de embarazo, te explico:

• Para que la fecundación (unión del espermatozoide con el óvulo) ocurra debe existir penetración y eyaculación directamente en el canal vaginal, lo cual en tu caso no ocurrió.
• Una vez que la eyaculación ocurre, los espermatozoides deben entrar en contacto inmediato con la mucosa vaginal, de lo contrario mueren en cuestión de minutos o segundos al estar en contacto con el medio externo, material inerte o con otro tipo de fluidos. 
• Usaron preservativo, el cual, usado apropiadamente ofrece una protección del 98%.

Si vas a mantener relaciones sexuales y no deseas concebir en estos momentos, te recomiendo continuar con el uso de preservativos e iniciar una terapia de planificación adicional, por lo cual, puedes acudir a una valoración médica, para que se te indique la que mejor se ajuste a ti.

Espero haber aclarado tu duda, ante cualquier nueva inquietud, estaremos atentos. No olvides calificarnos.