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Sí puede, aunque las posibilidades no son altas. El líquido seminal por lo general no contiene la cantidad y calidad necesaria de espermatozoides para generar un embarazo, pero si hay eyaculaciones recientes la situación puede ser distinta.
El uso de un método de barrera como preservativo masculino o femenino es totalmente necesario y un acto de responsabilidad en cualquier tipo de contacto sexual para prevenir el contagio de enfermedades de transmisión sexual (ETS) siendo además un excelente método anticonceptivo.
Espero que mi orientación te haya resultado útil, entiendo que es un tema que puede llegar a preocupar. Estaremos atentos a cualquier nueva duda que pueda surgir sobre este u otro tema. No olvides calificarnos.