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No, puedes estar tranquila. Para que quedes en embarazo se necesita obligatoriamente de las siguientes condiciones:
No cumples con ninguna de las condiciones anteriores, ya que no hubo penetracion vaginal, los roces no generan riesgo de embarazo, y al planificar no hay días fértiles, por lo cual no debes preocuparte. Te recomiendo el uso del preservativo para prevenir las enfermedades de transmisión sexual.