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No, no es posible un embarazo de la manera que nos comentas.
La única manera de quedar en embarazo, es teniendo relaciones sexuales con penetración y eyaculación en la cavidad vaginal. Solo con caricias o roces con ropa, no es posible así haya eyaculación por parte de tu pareja, puedes estar tranquila.
Te recomiendo en caso de no desear un embarazo y querer tener relaciones sexuales de manera responsable, iniciar un método anticonceptivo hormonal. Puedes solicitar una cita de planificación familiar, donde realizarán una valoración clínica completa e indicarán el mejor método que se ajuste a tus necesidades.
Espero haber podido ayudarte. En caso de tener alguna otra pregunta, no dudes en hacerla en nuestra plataforma.