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Para que el óvulo que la mujer libera con cada ciclo mentrual pueda ser fecundado y dar lugar a un embarazo, se requiere que los espermatozoides ingresen a la vagina por medio de la penetración.
Durante la relación sexual el hombre libera un fluido llamado líquido pre seminal, el cuál actúa cómo lubricante y además adecua el ambiente vaginal para que los espermatozoides puedan sobrevivir, éste líquido puede contener espermatozoides capaces de producir fecundación.
Para responder a tu pregunta, considero muy poco probable (casi imposible) que se produzca un embarazo si no hubo penetración sino solo roce.
Recuerda que si vas a iniciar (ó ya iniciaste) vida sexual activa y quieres evitar un embarazo no deseado, lo mejor es usar un método anticonceptivo, por lo que te recomiendo consultar con tu médico para que pueda prescribir uno adecuado para ti y tu pareja, además sugiero el uso habitual del preservativo, dado que éste además de brindar protección anticonceptiva, te protege contra enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber podido ayudarte y orientarte