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Esto puede ser un comportamiento totalmente normal, sobretodo a esta edad. Es posible en uno o dos años este comportamiento cese para reanudarse en la pubertad.
Debes tener en cuenta que los mismos nervios de sensibilidad y placer ya están a esta edad y es normal que un niño explote esas sensaciones.
Lo que no es normal es que este sea un comportamiento compulsivo o muy repetitivo por lo que se debe conversar y hacer entender sobre el correcto comportamiento al respecto, sin reprender.
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