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No, en las condiciones que describes no hay ninguna posibilidad de embarazo, dado porque no hubo penetracion ni eyaculacion en el canal vaginal, los cuales son pasos imprescindibles para poder iniciar un embarazo, por lo cual, puedes estar tranquila.
Si vas a mantener relaciones sexuales, es importante que lo hagas con protección, por lo cual, si no te encuentras bajo una terapia de planificación, te recomiendo acudir a una valoración medica para que se te indique la que mejor se ajuste a ti. Ten presente el uso de preservativos, los cuales, además de embarazos, protegen de enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber aclarado tu duda, ante cualquier nueva inquietud, estaremos atentos. No olvides calificarnos.