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No, en las condiciones que describes las posibilidades de embarazo son mínimas, pues no hubo eyaculación como tal y por tanto no hubo contacto de los espermatozoides con la mucosa vaginal, por lo cual, pueden estar tranquilos.
Si tu pareja no se encuentra bajo una terapia de planificación hormonal, si lo desea, puede iniciar una acudiendo a una valoración médica, para que se le indique la que mejor se ajuste a ella. Continúen con el uso apropiado de preservativos, ya que además de embarazos protegen de enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber aclarado tu duda, ante cualquier nueva inquietud, estaremos atentos. No olvides calificarnos.