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No, en las situación que describes no hay ninguna posibilidad de embarazo, ya que no hubo ni penetracion ni eyaculacion directamente en el canal vaginal, además de ello el liquido preseminal no es capaz de fecundar en dichas condiciones.
Adicionalmente, si hubiera ocurrido eyaculacion, los espermatozoides al haber tenido contacto con el medio externo y saliva, mueren en cuestión de minutos o segundos, por lo cual, no son viables.
Como puedes observar, no hay ninguna posibilidad de embarazo en tu caso, por lo cual, el uso de la píldora de emergencia no era necesario.
Si vas a mantener relaciones sexuales, es importante que lo hagas con protección, por lo cual, si no te encuentras bajo una terapia de planificación, debes acudir a una valoración médica, para que se te indique la que mejor se ajuste a ti. Ten presente el uso de preservativos, los cuales, además de embarazos, protegen de enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber aclarado tu duda, ante cualquier nueva inquietud, estaremos atentos. No olvides calificarnos.