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Por lo que describes, no existe la posibilidad de un embarazo. No existió penetración ni eyaculacion en el canal vaginal.
Te recomiendo iniciar un método de planificación familiar, debes consultar a tu médico para ver las opciones y tomar una decisión.
El preservativo debe ser usado siempre en todas las relaciones sexuales, adicional al método anticonceptivo que hayas elegido, ya que es el único método que ayuda a evitar el contagio de enfermedades de Transmisión Sexual.
Espero haberte orientado. Si tienes otra inquietud, escríbenos!