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No, no es posible un embarazo de la manera que nos comentas. Para que exista uno, es necesario que haya penetración y eyaculación en la cavidad vaginal. Solo con roces o caricias no es posible.
Si no deseas un embarazo y quieres tener relaciones sexuales de manera responsable, te recomiendo además del uso del preservativo, iniciar un método anticonceptivo hormonal. Puedes solicitar una cita de planificación familiar, donde realizarán una valoración clínica completa e indicarán el mejor método que se ajuste a tus necesidades.
Espero haber podido ayudarte. Y no olvides que el preservativo es el único método que previene las infecciones de transmisión sexual. Si tienes alguna otra pregunta, no dudes en hacerla en nuestra plataforma.