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Siempre que se tenga relaciones sexuales, existe el riesgo de embarazo, incluso al usar métodos anticonceptivos, ya que ninguno tiene una efectividad del 100%.
El líquido pre seminal, es un fluido que se elimina durante la relación sexual, que sirve cómo lubricante y se encarga de producir un ambiente adecuado en la vagina para que los espermatozoides puedan sobrevivir cuándo se produce la eyaculación, el líquido pre seminal puede contener espermatozoides capaces de producir fecundación y por ende embarazo (aunque las probabilidades son bajas), sin embargo, éstas células (los espermatozoides) son células muy frágiles que requieren condiciones especiales para vivir, considero que en tu caso (que no hubo eyaculación y que además no hubo penetración), no hay riesgo de embarazo.
Si quieres evitar un embarazo no deseado, te recomiendo acudir con tu médico para que pueda indicarte un método anticonceptivo adecuado (para ti y tu pareja) y por ahora, puedes usar preservativo ya que éste brinda protección anticonceptiva y contra enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.